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PID控制中积分作用、比例作用、微分顺口溜

发布时间:2019-07-21 23:54 来源:未知 编辑:admin

  确定比例增益Kp时,首先去掉PID调节器的的积分项和微分项,即令积分时间常数和微分时间常数都为零,使PID调节器成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%-70%,比例增益Kp由0开始逐渐增大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益Kp逐渐减小,直至系统振荡消失。记录此时的比例增益Kp,设定PID调节器的比例增益为当前值60%-70%。

  对于不同品牌的PID调节器,比例(P)作用强弱在PID调节器上可能用比例带来表示,也可能是由比例增益来表示,不能机械地认为增强比例作用就是增大仪表P这个参数值或减少仪表P这个参数值!!这是因为PID控制中比例增益Kp是比例度的倒数,比例度和比例带是等效的,若需要增强调节器比例作用,应通过增大比例增益(即减小比例带)来实现;若需要减弱调节器比例作用,应通过减小比例增益(即增大比例带)来实现。

  部分厂家的PID调节器中对P这个参数是指比例增益还是比例带没有说明,仅告诉使用者P值变化时调节器比例作用变化的情况,那么使用者可理解:如果PID调节器仪表参数P增大数值时比例作用随之增强,则P这个仪表参数指比例增益Kp;反之,如果PID调节器仪表参数P增大数值时比例作用减弱,则P这个仪表参数指比例度。

  比例系数确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小,直至系统出现振荡,然后再反过来,逐渐增大,直至系统振荡消失。记录此时的积分时间常数Ti,则PID调节器积分时间设定为当前积分时间常数Ti值的150%-180%。

  微分时间常数Td一般不用设定,为0即可,此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定微分时间常数Td,则与确定比例系数Kp的方法相同,则PID调节器微分时间设定为当前微分时间常数Td值的30%。

  对于还没有熟练掌握PID参数整定方法或PID调节器应用较少的仪表工,比较有效的方法是直接选用PID控制算法先进且带自整定功能的PID调节器,这种调节器只要设置好仪表输入信号类型、仪表量程、PID控制正反作用形式和控制目标设定值就可以自动获取控制效果好的PID参数,省去人工整定PID参数的过程

  PID控制作用顺口溜简单实用,易于记忆,在此,只能感叹网友太有才了,本人也只是读了几遍就能郎朗上口,怎么样?赶快也来试一下吧。

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